Mapping moteur d'un octocopter

Ce sujet a 2 réponses, 2 participants et a été mis à jour par  ixil08, il y a 2 ans et 2 mois.

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    crtleroy
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    Bonjour à tous !

    Après avoir flashé la dernière version de cleanflight dans mon FP racing F3 (v 2.1.0), j’ai réglé pas mal de problème mais j’en ai eu un nouveau conséquent :

    Je travaille sur un octocopter, donc je choisissais tout naturellement la configuration OCTO FLAT X dans le mixer. Mais là surprise ! Ça ne fonctionne pas, et le mix est automatiquement remplacé par un « custom mixer ». 🙁 Au cas où, j’ai vérifié que les quad, et les hexas fonctionnaient : effectivement dans cette dernière version je n’ai trouvé que les octo (flat +, flat x, X8) qui ne sont pas du tout pris en charge.

    Du coup je suis bien embêté, je ne peux même plus faire tourner mes moteurs.

    Donc j’ai appris à me servir de mmix dans le CLI, qui permet de choisir le mapping des moteurs pour des configurations « exotiques » comme ils disent (je ne pensais pas que les octocopters étaient si exotiques ^^).

    Pour le petit rappel, le mapping pour un quad est le suivant :

    Moteur 1 : 1 1 -1 -1
    Moteur 2 : 1 -1 -1 1
    Moteur 3 : 1 -1 1 1
    Moteur 4 : 1 1 1 1

    Ou les colonnes représentent respectivement le throttle, le roll, le pitch, le yaw.
    Et les chiffres représentent la participation positive de chaque moteur dans ces mouvements. Si on connaît un peu je pense deviner qu’il s’agit directement d’un coefficient moteur pour la correction PID.

    Alors VOILA : J’ai du mapper moi même mon octocopter. J’ai un peu peur de le faire voler comme ça, mais bon ça tombe bien j’essaye aujourd’hui :). Je vous présente mon mapping :

    Moteur 1 : 1 1 -0.5 -1
    Moteur 2 : 1 -0.5 -1 1
    Moteur 3 : 1 -1 0.5 -1
    Moteur 4 : 1 0.5 1 1
    Moteur 5 : 1 0.5 -1 -1
    Moteur 6 : 1 -1 -0.5 1
    Moteur 7 : 1 -0.5 1 -1
    Moteur 8 : 1 1 0.5 1

    Avec la configuration suivante :

    _5_2_
    1___6
    8___3
    _4_7_

    Voilà ! Donc je voulais savoir si, les rares octocoptéristes avaient eu ce même problème sur cleanflight et s’ils l’avaient éludé, si certains connaisseurs sauraient comment récupérer le mapping initial de cleanflight, si d’autres plus mécatroniciens sauraient juger mon mapping et me dire s’ils auraient fait le même…

    Et bien sûr je vous tient au courant pour le premier vol 🙂

    A bientôt !

    #60740

    crtleroy
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    Bon eh bien, j’ai fait mon premier vol hier ! ça vole nickel 🙂

    Donc voila, comme je ne l’ai trouvé nulle part sur internet, je tiens à vous dire que ce mapping est fonctionnel pour mon octocopter.

    1____1____-0.5__-1
    1___-0.5__-1_____1
    1___-1_____0.5__-1
    1____0.5___1_____1
    1____0.5__-1____-1
    1___-1____-0.5___1
    1___-0.5___1____-1
    1____1_____0.5___1

    en utilisant mmix dans le CLI.

    bon courage aux rares utilisateurs d’octos 🙂

    #60749

    ixil08
    Participant
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    @crtleroy, bien joué pour ton mapping, je ne sais pas si ça servira à beaucoup, le nombre d’octos qui ont été construits ici doit être proche de 1 en comptant le tien, mais je te remercie de partager ces infos qui serviront sûrement à de futurs constructeurs.

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