Tuto Cleanflight : Introduction

Tuto Cleanflight : Introduction

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Cet épisode est une introduction au logiciel Cleanflight qui permet de configurer les cartes Flip32 / Naze32, que nous avons présentées dans l’épisode précédent.

Installation

Tout d’abord, installez Cleanflight, et les drivers pour la carte.

Si vous n’avez pas déjà le firmware de Cleanflight installé dans la carte, tout d’abord, connectez votre carte avec le port micro USB. Sélectionnez le port qui va bien. Cliquez sur connect, puis allez dans l’onglet « Firmware Flasher » :

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Sélectionnez le firmware « Naze » stable le plus récent, puis cliquez sur « Flash firmware ». Si vous êtes sous mac, dans mon cas je n’ai pas de barre de progression colorée m’indiquant l’état de téléchargement vers la carte, je regarde alors tout en bas à gauche les pourcentages d’utilisation « D: x% U:x% ». Ils vont s’agiter pendant le transfert, puis retombent à zéro quand c’est fini. Cliquez sur « disconnect ». Puis « connect » à nouveau.

Réglages de l’orientation de la carte

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Dans l’onglet « configuration », sélectionnez le mixer adapté à votre machine dans le menu déroulant juste en dessous du dessin de la frame (quad, tricopter, Y4, etc…).

Dans « Board Alignment », si vous avez tourné votre carte d’un certain angle, mesuré positivement dans le sens horaire, entrez cet angle dans « Yaw Adjustement [deg] ». Cliquez sur « Save » en bas à droite. C’est un énorme avantage de ce logiciel. Vous pouvez ainsi positionner votre carte comme ça vous arrange. Certaines positions sont en effet meilleures que d’autres, soit vis à vis des cables, soit vis à vis de la position du centre de gravité.

Calibration des capteurs

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Dans l’onglet Setup: l’accéléromètre et magnétomètre auront besoin d’être calibrés. Posez alors votre tricoptère sur une surface à niveau (horizontale). Utilisez un niveau à bulle pour vous en assurer. Cliquez sur « Calibrate Accelerometer » sans toucher à votre tricoptère. Les lignes d’informations dans la fenêtre du haut vous indiquent l’évolution de la calibration. Elle dure quelques secondes à peine.

Ensuite, enchainez avec la calibration du magnétomètre. Là c’est plus subtile. Après avoir cliqué sur le bouton, vous avez 30 secondes pour faire des rotations complètes dans les 3 axes de rotations. Prenez alors votre coptère en main en tenant le cable pour ne pas qu’il s’enlève (les plus geeks auront alors pensé à connecter le module Bluetooth au lieu du cable, on en reparlera une autre fois). Faites des rotations complète dans les 3 axes de Roll, Pitch, et Yaw (pour les anglophobes, « Roulis », « Tanguage » et « Lacet »). Les infos en haut vous préviendront quand ce sera fini. Et je répète, VOUS N’AVEZ QUE 30 SECONDES !!! Donc ne vous endormez pas pendant cette calibration. Après 30 secondes, c’est fini.

Vous pouvez maintenant constater que l’animation répond très bien aux mouvements de votre tricoptère. Ne vous fiez pas aux « Instruments » en bas à droite, ils ont ajouté ça récemment (j’écris le 11 Mars 2015) et ils ont visiblement inversé les directions, ou alors y en a un qui a codé en faisant le poirier…

Configuration des modes de vol

Avec votre radio à proximité et allumée, appuyez sur « Add Range » pour associez un mode de vol à une voie auxiliaire. Faites en sorte que la bande PWM encadre bien la position du curseur jaune, qui bouge selon la position de votre switch. Cliquez sur « Save » quand vous avez fini.

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mode Angle : stabilise automatiquement quand vous lâchez les sticks, et qui limite l’amplitude de vos mouvements à un certain angle (30 ou 45 degrés, je ne sais plus…).

mode Horizon : stabilise, mais vous donne quand même la main pour faire de l’acro si vous bougez vos sticks avec fortes amplitudes.

mode Baro : asservissement en altitude. Fiable uniquement au-dela de 4 – 5 mètres. Précision de quelques centimètres paraît-il (j’en rigole…).

mode MAG : asservissement d’un cap magnétique. Votre machine pointera toujours vers le dernier cap sur lequel elle était au moment d’activer ce mode.

Je vous conseille de tester ceux là pour l’instant. Vous pouvez suivre notre tuto de fabrication d’un mini tricoptère pour voir les avantages de ce logiciel sur des machines éloignées des standards habituels.

 

23 COMMENTS

  1. Bonjour, qui à déjà teste les mises a jours au dessus de la 1.7.1 avec cleanflight je voudrais avoir des retours utilisateur , bug trouver , etc
    peut ton redescendre de version ?

    merci d’avance
    David

  2. Quand je connecte mon quadri sur cleanflight il ne se connecte pas mais en revanche sur baseflight là aucun soucis, quelqu’un aurait une idée de savoir s’il y a une différence entre les 2 ?

    Serait-il possible d’inverser les commandes par logiciel ? car je pilote en mode 1 et quand ma radio est sur le logiciel je suis en mode 2

    • Je ne suis pas sûr de comprendre ton soucis. Si tu te connectes avec Baseflight, c’est que Baseflight est installé dans ta Flip32/Naze32. Dans ce cas là, tu ne pourras pas te connecter avec Cleanflight, puisque ta carte est sous Baseflight. Ce sont des logiciels « différents », qui installe leur propre « firmware » dans la carte. Pour te connecter avec Cleanflight, il faut, depuis Cleanflight, reflasher ta carte avec le firmware fourni par le logiciel Cleanflight.
      Peut-être t’ai-je mal compris, n’hésite pas à développer ta question.

  3. Salut !
    J’ai un petit problème pour configurer mes auxiliaire. j’ai une radio Fly Sky Fs-th9x et je ne comprend pas bien comment faire pour configurer les auxiliaire.
    Mon AUX 2 bouge en meme temps que mes gaz…
    Un peu d’aide apporter ?

    Merci !

  4. bonjour papy Maurice,
    j’ai un gros problème pour calibrer mes ESC en effet il ne tourne pas du tous en phase.
    il y en a un qui tourne déjà vite pendant que deux autres commencent à ce mettre à tourner pendant que le derniers ne s’est toujours pas enclenché.
    j’ai essayais la manip dans cleanflight, dans la catégorie « motor » de mettre la manette des gaz a fond de brancher et de remettre a zéro mais sans succès de calibration.
    je suis vraiment perdu je ne sais pas comment faire et je ne sais pas d’ou viens le problème.
    Merci d’avance pour ton aide.

  5. Si ton décallage intervient quand tu test avec la radio (pour le décollage par exemple) c’est « normal » tu n’as pas à t’inquiéter.
    Si c’est le cas lorsque tu test dans cleanflight directement là c’est qu’il faut recalibrer.

  6. bonjour Papymaurice,
    justement c’est pendant que je teste directement sur Cleanflight que ça ne marche pas et le problème c’est que je n’arrive pas (ou bien je ne sais pas) a calibrer mon drone.
    j’ai essayé plusieurs manipulation mais sans succès.
    comment faire??
    merci de ton aide

  7. Bonjour, j’ai un souci avec une naze32&osd jumper de chez banggood je n’arrive pas a la connecter à cleanflight pour la flascher j’ai bien le cp210x qui fonction avec une autre naze32 rev5 je dois louper une étape mais la qu’elle? merci

      • Bonjour non google n’est pas mon ami! Et pour le schéma sa ma servi donc Merci. Par contre j’arrive pas a faire correspondre mon transmetteur a mon recepteur du coup je pence re vendre le tous car je commence a perdre patience. C’est un Robocat V2 Robocat 270 Naze 270 mm V2 version quatre axes Quadcopter Combo set 2204 moteur + 16A ESC + Naze contrôleur de vol + Gemfan Prop+Boscam TS351 5.8 G 200 mW +700TVL 1/4  » SONY+11.1 V 1500 MAH 25C 3 S LiPo et la radio commande est un DEVO7 émetteur 7 canaux DSSS 2.4 G transmetteur + récepteur RX701! bon voila toutes est dit, si vous m’aider j’en serrai ravi.

        • As tu bindé / appairé ton émetteur et ton récpeteur ? C’est un procédure à faire la première fois pour qu’ils puissent dialoguer entre eux. C’est expliqué dans le manuel de ta radio et/ou de ton récepteur.

          Comment fais tu le test ? Tu branche ton drone au PC en USB ? As tu pensé à aussi brancher la batterie car sinon ton récpeteur n’est pas alimenté.

          Faut pas te décourager si vite, tu as à peine posé ta question et tu ne nous as même pas expliqué ce que tu fais exactement et donc ce qui ne fonctionne pas …

          PS : Moi aussi je fais des fautes mais essaye tout de même de faire un peu plus attention à ton orthographe :
          « sa ma  » -> ça m’a
          « pence » -> pense
          « le tous » -> le tout
          « toutes est dit » -> tout est dit
          « si vous m’aider » -> si vous m’aidez

  8. Bonjour , tout d’abord merci pour l’article et pour le site en général c’est super ! 🙂

    J’ai un probleme que je n’arrive pas a résoudre , voila quand je calibre mes ESC sous cleanflight avec le curseur « master » tout vas bien les 4 fonctionnent parfaitement ensemble MAIS par contre , quand je donne l’ordre des gaz depuis ma radiocommande taranis le moteur 3 a un régime bien supérieur aux autres et continue de monter sans arrêt jusqu’a 100pourcent tout seul sans que je lui demande quoi que ce soit.

    La seule chose qui differencie ce moteur c’est que c’est sur celui ( son ESC ) que j’ai gardé le fil 5V y aurait-il un rapport?

    Est ce un probleme de reglage de la radio ? je suis perdu j’ai cherché mais la je seche.

    Si jamais quelqu’un a une solution a mon probleme je suis preneur 🙂

    Encore bravo pour le site 😉

  9. Salut j’ai programme ma naze32 sous cleanfight et elle est fixé sous entretoise nilon. Le soucis c’est que le racer mode angle ou horizon fait le yoyo j’ai fait l’essai à environ 50cm du sol il monte et viens claquer au sol et recommence.j’ai suivi ton tuto sur Naze donc les mêmes paramètres hormis le neutre des moteurs que j’ai laissé d’origine. Merci d’avance pour l’aide.

    • Bonjour Apophyse,

      A 50cm il est souvent difficile de conclure sur la stabilité de ces modes. A cette hauteur ton drone subit un importent « effet de sol », où la turbulence générée par les hélices empêche d’établir un flux d’air et une propulsion stable.
      Peut-être peux-tu comparer avec d’autres personnes ayant un drone du meme gabarit et meme taille d’helices que le tien?
      En outre, si ton ensemble de propulsion n’est pas bien équilibré vis à vis des vibrations (voir mon tuto), tu auras d’autant plus de soucis. Méfie toi donc, le logiciel ne peut pas tout faire ou tout compenser en terme de stabilisation.

  10. Salut et merci pour le tuto !! J’ai un souci… Lorsque j’essaie de calibrer mes ESC sous cleanflight en suivant la procédure habituelle (cable USB branché, lipo débranché, je vais dans l’onglet moteurs, je monte le master au maximum après avoir coché la case, je branche le lipo, je baisse vite le master, je débranche le lipo, je décoche la case). En théorie, d’après les divers tutos et vidéos que j’ai vu, mes ESC devraient chanter une première fois au branchement du lipo et une 2ème fois quand je baisse le master. Chez moi, les moteurs tournent à très faible régime quand je monte le master alors que le lipo n’est pas branché (comme s’ils étaient alimentés par le cable USB en 3/4v), ils se mettent à tourner à fond la caisse quand je branche, et quand je diminue le master rien ne se passe. Aucune musique des ESC… Pour info, je suis sous naze32 rev6 avec des ESC d’un pack banggood http://www.banggood.com/4XDYS-10A-2-3S-ESC4XDYS-BE1806-2300KV-motor1XGemfan-5030-Propeller-Set-p-976708.html
    D’avance merci pour les réponses que vous pourrez m’apporter, je débute c’est mon premier quadricoptère et je nage un peu !

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