Reglages PID

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  • #46404
    Baldor
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    Bonjour à tous,

    je suis étudiant en aéronautique et je suis en stage à l’étranger en ce moment, afin d’assembler un quad pour le faire voler de façon autonome. L’assemblage s’est bien passé, j’ai des moteurs 980 KV, une batterie 2200mA, et le chassis vous pouvez le voir sur la photo. La carte de pilotage est une MultiWii v2.5 SE, le firmware est MultiWii 2.3 et j’utilise MultiWii GUI (ou CONF) comme software. Nous en sommes à l’étape du réglage des PID et j’ai pas mal lu ce post ou vu de vidéo sur internet mais malheureusement la situation est rarement la même. On m’a conseillé de mettre à 0 le I et le D, d’augmenter le P jusqu’à voir le quad osciller. Sauf que déjà à cette étape, le quad ne vole juste pas, il est totalement instable, et dès que l’on pitch ou roll un peu, il penche sévère et ça devient très compliqué à corriger. J’ai donc essayé différentes méthodes, et après une semaine de test (ça commence à faire long), le drone est pilotable mais loin d’être stable et facile à prendre en main, l’altitude n’est absolument pas constante pour une poussée égale. Les commandes sont extrêmement sensibles et nerveuses alors que je cherche plutôt un drone « papi ». J’ai aussi eu un problème où les moteurs se sont mis tous à fond, et impossible de desarmer la carte à ce moment là donc plutôt dangereux… Bref, je commence à désespérer et rien de ce que j’ai essayé n’est réellement probant, je suis preneur de tout conseil ! Je ne sais pas si la carte est très très bonne vu son prix, mais j’aimerais tout essayer avant d’en demander une plus chère.

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    #46406
    PapyMaurice
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    Salut Baldor,

    Avec des moteurs de cette taille les vibrations sont un problème.
    Ta carte est fixée comment au châssis ? Avec les PID par défaut ça doit décoller, si c’est pas le cas c’est qu’il y a un souci (comme des vibrations qui perturbent la carte).

    – Vérifie que ta carte ne reçoit pas trop de vibrations
    – Il existe un paramètre pour filtrer certaines fréquence dans Multiwii, je l’ai déjà utilisé dans ce genre de cas essaye d’y jeter un oeil.
    – Les la sensibilité des commandes ajoute de l’expo à tes difféents canaux (sur ta radio) ça devrait t’aider.

    #46457
    Baldor
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    J’ai surélevé la carte sur le dessus du chassis avec les petits « ressorts » en caoutchouc que j’ai eu avec qui sont sensé absorber un peu de vibrations mais je suis pas convaincu du résultat. Maintenant le quad décolle mais il est vraiment difficile a contrôler et l’altitude reste instable. Quand tu parles de filtrer des fréquences dans MultiWii c’est dans le software GUI ou CONF ou dans le code arduino du firmware? Pour la sensibilité j’ai déjà essayé mais ça donne un cercle vicieux, on arrive à mieux rebraquer dans une direction mais du coup ça le rend à nouveau instable dans l’autre direction… Merci pour la réponse super rapide!

    #46731
    PapyMaurice
    Maître des clés
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    OK.

    POur le filtre c’est dans le code arduino de multiwii que tu peux le régler. Ca peut aider mais l’idéal c’est de réussir à limiter les vibrations dans le châssis.
    Essaye d’équilibrer tes hélices aussi ça aide beaucoup.

    Pour la pilotage tu dois être en mode accro vu ce que tu dis. C’est pas le plus facile pour débuter. Essaye de mettre en mode horizon ou angle ça devrait être beaucoup plus facile.

    #46746
    Baldor
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    Oui c’est ce que j’ai fait et ça devient déjà plus simple. J’ai du coup trouvé les bons PIDs, mais je ne suis pas au bout de ma peine, je crois que la MultiWii SE v2.5 n’est pas assez puissante pour un vol autonome.

    #46750
    PapyMaurice
    Maître des clés
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    La Multiwii comme la Naze/Flip32 sont des cartes de type « accro », plutôt prévues juste pour piloter.
    Si tu veux faire du vol autonome la meilleure option est l’APM ou le Pixhawk.

    #46869
    Baldor
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    Le problème c’est que les APM et Pixhawk sont beaucoup plus chères et les moyens que j’ai sont pas énormes du coup j’avais pris MultiWii par soucis de coût. Je pensais du coup acheter une carte multiwii AIO pro v2 pour garder le même environnement et ne pas avoir à tout refaire le boulot. Maintenant si les multiwii sont pas faites pour ça, je devrais peut être changer d’avis. Il y en a une que tu me conseillerais?

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